Matador de toros nacido en Bogotá (Colombia) el 16 de julio de 1931, perteneciente a familia de universitarios, que comenzó sus andanzas toreras en cosos de su patria en 1951. El 1 de mayo de 1955 corta una oreja a una res de la vacada de Antonio Reyes, Nacional, en el ruedo de su ciudad natal. Continúa toreando en aquellos ruedos y el 9 de junio de 1957 lo hizo en el de Popayán, donde estoqueó acertadamente ganado de González Piedrahíta. En mayo de 1959 vino a España, donde no logró actuar, al menos en corridas de alguna categoría. De regreso a su patria aún continuó en activo. El 10 de abril de 1960 alternó ante sus paisanos con Evelio Yepes y José Charry en la lidia de astados cuneros y cumple decorosamente con su cometido, al igual que en su repetición el siguiente 1 de mayo. En México tomó la alternativa en la localidad de Mazatlán, el 18 de abril de 1965, de manos de Rafael Rodríguez Vela, con toros de Presillas, de los que se corrieron cuatro. Ya pasado de edad recibió la alternativa en México, durante la temporada de 1978, de manos de Manuel Capetillo. Villaseñor se había retirado en 1976, y, aunque reapareció, lo hizo en 1981.